冲压机械手由哪些组成的
发布时间：2021/08/10 浏览次数：
冲压机械手主要由执行机构（伺服电机）、驱动机构（伺服驱动）和控制系统三大部分组成。目前国内品牌冲压机械手的伺服电机，驱动以及控制系统都采用国内品牌，海智公司的冲压机械手控制系统为台湾宝元机器人专用控制系统。 夹治具手部是用来抓持工件的部件，根据被抓持物件的形状、尺寸、重量、材料和作业要求而有多种结构形式，如夹持型、托持型和吸附型等。
冲压机械手运动机构使手部完成各种转动（摆动）、移动或复合运动来实现规定的动作，改变被抓持物件的位置和姿势。运动机构的升降、伸缩、旋转等独立运动方式，称为机械手的自由度。为了抓取空间中任意位置和方位的物体，需有6个自由度。自由度是机械手设计的关键参数，自由度越多，机械手的灵活性越大，通用性越广，其结构也越复杂，一般专用机械手有2～3个自由度。 冲压机械手控制系统是通过对冲压机械手每个自由度的电机的控制，来完成特定动作。同时接收传感器反馈的信息，形成稳定的闭环控制，控制系统的核心通常是由单片机或dsp等微控制芯片构成，通过对其编程实现所要功能。
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