冲床机械手能否精确地抓取产品,实际上是一个三维空间的定位精度问题,是由若干因素决定的。而影响冲床机械手的定位精度的因素有以下几种:
1、精度——冲床机械手的制造精度和设备的调速精度对定位精度有直接影响。
2、刚度——冲床机械手自身的结构刚度和接触刚度较低时,易发生振荡,影响定位精度。
3、运动件的重量——包括冲床机械手自身运动件的重量和抓取件的重量。运动件重量的改变对定位精度影响较大。一般,运动件重量增加时,定位精度下降。 因此,设计时不只要减小运动部件自身的重量,而且还要思考到作业时抓取重量的影响。
4、定位方式——不同的定位方式其对定位的影响要素不一样。如用机械挡块定位时,定位精度与挡块的刚度和接触挡块时的速度等要素有关。
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