海智机器人公司的冲压机械手分为两种，一种四轴冲压机械手，一种六轴冲压机械手，最开始还有一种摆臂式冲压机械手，慢慢的由于市场需求的变化，就淘汰了摆臂式冲压机械手。

       海智公司的冲压机械手出货到客户现场后首先需要安装调试冲压机械手以及与冲床的信号通讯问题，然后再调试完成后针对客户的产品工艺培训客户的员工。

       安装冲压机械手阶段：首先需要调整冲床与冲床之间的间距以满足机械手臂的正常取料和放料，然后将冲压机械手摆放在合适的位置，使其能正常进入冲床内部取产品，编写对应的冲压程序，最后将冲压机械手固定在地面上，开始正常生产。

下图是客户员工在观察机器人在取放料过程中的实际数据并记录下来

     我司在完成调试工作后，会针对培训员工，一般是让其自己编写整套的冲压连线作业程序。在实操过程中遇到什么问题及时请教工程师，并记录在笔记本上，手把手教学，让员工自己学会举一反三，保证以后更换产品后可以自己完成编程。

      海智公司工程师现场工作流程：安装冲压机械手和调整冲床与机械手的相对位置→初步调试冲压机械手取料和放料对应的程序→低速运行程序，观察机器人工作状态，是否有偏移→固定冲压机械手→低速运行→无问题后高速运行程序→正式生产。

      当然在后期客户更换产品冲压时，内部员工也需按照这个流程进行实操。只要方法对，经过一段时间的摸索，熟练，人人都能学会冲压机械手的连线作业编程。